マルチボディダイナミクス入門

製品の設計・解析・評価に不可欠な技術となりつつあるマルチボディダイナミクスの基本的な考え方を，2次元平面運動の範囲で解説することによって，初学者でもしっかり学べるようにしています． 数式等はなるべく一般的に記述しているので，その考え方を修得できれば，3次元空間運動にも難なく入っていくことができます． 本書ではまた，機械力学やロボット工学との関連がわかりやすいよう配慮しながら，運動学関係式や動力学方程式の定式化を行い，それを解くために必要な数値計算法についても詳しく解説します． 主要な運動学解析や順動力学解析の方法については，MATLABのプログラムを掲載．最後の部では，汎用ソフトウェアでよく用いられているリカーシブ定式化にもふれます． 手計算と電卓で解ける例題と演習問題を数多く取り入れているため，自学自習にも活用できる一冊です． 第I部　序論 第1章　マルチボディダイナミクス概論 第2章　数学的準備 第II部　運動学解析 第3章　運動学の基礎 第4章　運動学的拘束 第5章　マルチボディシステムの運動学解析 第6章　運動学解析における数値計算法 第7章　ジョイント拘束ライブラリ 第III部　動力学解析 第8章　動力学の基礎 第9章　マルチボディシステムの運動方程式 第10章　マルチボディシステムの動力学解析 第11章　動力学解析における数値計算法 第12章　接触・摩擦・衝突 第IV部　リカーシブ定式化 第13章　リカーシブ定式化の基礎 第14章　リカーシブ動力学計算法