高速マイクロマウスの作り方

低予算で試合に勝つロボット作りのノウハウ解説 　各種ロボットコンテストが全国各地で開催され，工業高校や大学の学生のみならず，一般社会人にも人気がある。しかし，非常に高価な高性能部品やモータを使用しなければ試合に勝つことできなくなってしまった。 　本書は，低予算で試合に勝つためのロボットをつくるためのノウハウをやさしく解説。 1　マイクロマウスとは 1.1　マイクロマウスとマイクロマウス競技 1.2　マイクロマウスのおもしろさ 1.3　全日本マイクロマウス大会 2　マイクロマウスの基礎知識 2.1　マイクロマウスのシステム構成 2.2　CPUとインタフェース 　2.2.1　マイクロマウスのコンピュータに要求される機能 　2.2.2　ワンチップマイコン各種 　2.2.3　ワンボードマイコン各種 2.3　モータとコントロール回路 　 2.3.1　マイクロマウスのモータ 　 2.3.2　ステッピングモータとコントロール回路 　 2.3.3　姿勢制御（トリミング） 　 2.3.4　姿勢制御（トリミング）の方法 2.4　フォトセンサと制御回路 　 2.4.1　壁検出の方法 　 2.4.2　フォトセンサの選び方 2.5　電　池 2.6　マイクロマウスのステアリングメカニズム 2.7　プログラム開発ツール 　2.7.1　プログラム開発／デバッグ法 　2.7.2　モニタプログラム 2.8　迷路探索アルゴリズム 3　ワンチップマイコンTMPZ84C015 3.1　TMPZ84C015の内部ブロック 3.2　PIO 　3.2.1　PIOの機能 　3.2.2　PIOの構成 　3.2.3　PIOのコントロール 3.3　CTC 　 3.3.1　CTCの構成 　 3.3.2　CTCのモード 　 3.3.3　CTCのコントロール 3.4　SIO 　 3.4.1　マイクロマウスとシリアルインタフェース 　 3.4.2　SIOの機能 　 3.4.3　SIOによるモデムインタフェース 　 3.4.4　SIOの割り込み 　 3.4.5　SIOのレジスタ 4　AKI-80と周辺回路のインタフェース 4.1　AKI-80の回路 4.2　AKI-80のメモリ構成 4.3　AKI-80と周辺回路接続例 　4.3.1　センサコントロール回路 　4.3.2　ステッピングモータコントロール回路 　4.3.3　コンソール入出力のインタフェース 5　マイクロマウスの製作 5.1　仕　様 5.2　回路／機構 5.3　製作に必要な機械，機器，工具 5.4　材料，部品 5.5　モニタROM 5.6　CPU，I/O，センサコントロールボードの製作 5.7　モータコントロールボードの製作 5.8　メカニズムの製作 　5.8.1　モータシャフトの加工 　5.8.2　ホイールとタイヤ加工，組み立て 　5.8.3　シャシの加工 5.9　電池パックの製作 5.10　組み立てと調整 5.11　検　査 6　マイクロマウスのプログラム 6.1　プログラム 6.2　コンパイル 6.3　プログラムの転送と実行 　 付　　録 1. マイクロマウス競技規定 2. 全日本マイクロマウス大会記録 3. 大会主催者／メーカー 索　　引