テレロボティクスから学ぶロボットシステム

これから始めたい人に向けた至極の入門書。 ・無人宇宙機ロボットを地上から世界で初めて遠隔操作した経験をもつ著者が、わかりやすく解説。 ・仕様や制御などの基礎理論から多彩な応用例までを、実用的な観点で1冊にまとめた。 【主な内容】 1　序論 2　操作装置 3　マスタアームの設計 4　作業ロボットアーム 5　マスタスレーブ制御 6　遠隔操作を支援する機能 7　評価方法 8　さまざまな応用例 9　テレロボティクスの将来性 【「まえがき」より】 　著者は30年近く遠隔操作ロボットの研究開発をしてきた．そこで，これまでの研究開発をもとに実用的・システム的な観点で遠隔操作ロボットについてまとめた．今後，開発する際の参考になれば幸いである．とくに開発の参考になるように，開発システムの仕様や写真などを多用した． 　遠隔操作ロボットはロボット技術の基本の上に成り立っているので，遠隔操作ロボットを通してロボットを学んでいただきたい．本書ではとくに「遠隔操作ロボット」を「テレロボティクス」として広く解説した．また，章末にはロボットの基本技術を課題としてまとめた．さらに，基本技術だけでなく，考えるべき事項についても課題としてあげたので，一緒に考えていただければ幸いである． 1　序論 1.1　ロボット開発の背景 1.2　遠隔操作ロボットの構成 1.3　機械式MSMから電気式MSMへ 2　操作装置 2.1　操作装置とは 2.2　ジョイスティック、操作ボックス 2.3　マスタアーム 2.4　装着型マスタ装置 3　マスタアームの設計 3.1　マスタアームの機構特性 3.2　機構特性の評価方法 3.3　マスタスレーブに必要な機能 3.4　マスタアームのセンサ構成 4　作業ロボットアーム 4.1　作業用ロボットアームに求められること 4.2　作業用ロボットアームの制御 5　マスタスレーブ制御 5.1　遠隔操作に必要な制御とは 5.2　バイラテラル制御とは 6　遠隔操作を支援する機能 6.1　カメラによる環境提示 6.2　画像支援機能 6.3　ネットワークを介した遠隔操作 7　評価方法 7.1　MSM実験システム 7.2　基本特性実験 7.3　作業性評価実験 7.4　作業性の定量的評価 8　さまざまな応用例 8.1　原子力応用 8.2　宇宙応用 8.3　医療応用 8.4　電力応用 8.5　遠隔操作ロボットの開発と事業化 9　テレロボティクスの将来性 9.1　遠隔操作と自律制御 9.2　究極の遠隔操作 9.3　今後の展望