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出版社：マイナビ出版
出版日：2008年05月
ISBN10：4839925275
ISBN13：9784839925277
販売価格：3,960円
冗長な自由度をもつロボットでは、逆運動学の不良設定性が問題となり、これをいかに解決するかがロボットの“巧みさ”を実現する鍵となる。本書ではロボットのもつ多自由度が生き、不良設定性が解消される数理科学的な道筋を示し“巧みさ”の源泉を探る。
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