イラストで学ぶ　ロボット工学

◆◆「 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 部門教育表彰（2020年）」受賞！◆◆ あれから3年、ホイールダック2号が帰ってきた！ 大好評書『イラストで学ぶ人工知能概論』の第2弾。 ・ホイールダック2号＠ホームの開発ストーリー仕立てだから、ロボット工学の基本がいとも簡単に理解できる！ ・重要な数学的記述を可能な限り解説したので、マニピュレータ制御における数学的・物理的なイメージが掴める！ ・計算力が身につく章末問題が充実しているので完全無敵！　ジークジオン！ 【主な内容】 1　マニピュレータを制御しよう 2　基本的な制御（並進系） 3　基本的な制御（回転系） 4　自由度と座標系 5　順運動学と逆運動学 6　ロボット用アクチュエータ 7　ロボット用センサ 8　関節座標系の位置制御 9　速度制御 10　力制御と作業座標系 PD 制御 11　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用 12　解析力学の基礎 13　ロボットの動力学 14　インピーダンス制御 15　まとめ 1章　マニピュレータを制御しよう ロボットとは何か？／ロボットの要素技術とマニピュレータ制御／ロボット工学の基礎知識／ホイールダック 2号@ホームと学ぼう！ 2章　基本的な制御（並進系） 並進系の力学／並進運動におけるP制御／並進運動におけるPD制御 3章　基本的な制御（回転系） 回転系の力学／回転運動におけるPD制御 4章　自由度と座標系 自由度の概念／手先自由度と関節自由度／非冗長と冗長／関節と手先の座標系 5章　順運動学と逆運動学 運動学の概念／順運動学／逆運動学／冗長マニピュレータの運動学 6章　ロボット用アクチュエータ ロボット用アクチュエータの種類／電磁駆動アクチュエータ／油圧駆動アクチュエータ／空気圧駆動アクチュエータ／その他のアクチュエータ／DA変換器（DAコンバータ） 7章　ロボット用センサ ロボット用センサの種類／角度センサ ／角速度センサ／力センサ／AD変換器（ADコンバータ） 8章　関節座標系の位置制御 PTP制御と軌道制御／関節座標系PD制御／重力補償／PTP制御を用いた簡易的な軌道制御 9章　速度制御 ベクトル・行列の基礎／速度関係とヤコビ行列／分解速度法による軌道制御／特異姿勢 10章　力制御と作業座標系PD制御 ロボットの力制御／作業座標系PD制御法 11章　人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用 人工ポテンシャル法／作業座標系制御における障害物回避 12章　解析力学の基礎 静力学と動力学／ラグランジュ法による運動方程式の導出／運動方程式の計算例 13章　ロボットの動力学 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式／順動力学と逆動力学／計算トルク法による軌道制御 14章　インピーダンス制御 ドアノブ問題／電気インピーダンスと機械インピーダンス／インピーダンス制御のイメージ／インピーダンス制御の方法／コンプライアンス制御 15章　まとめ ホイールダック 2号@ホームの開発物語：総集編／マニピュレータの構造／受動歩行ロボット／ロボットの知能化